1.モータ

1.1 DCサーボモータ
DCサーボモータは、永久磁石からなるステータで固定磁界を発生し、ロータを構成する複数の電磁石に順次電流を流すことで回転力を得る。高効率で駆動も容易なため、低価格であり、良く用いられる。電子的に転流するブラシレスDCモータの登場により、寿命や保守性が改善され、使いやすくなった。

1.2 ACサーボモータ
ACサーボモータは、ブラシがないため長寿命であるが、DCサーボモータと比べると、サーボアンプが複雑になるため高価である。永久磁石をロータとするSM型と、誘導コイルをロータとするIM型がある。いずれもステータを構成する複数の電磁石に順次電流を流して回転させる。IM型は、永久磁石を使わないので大容量にできる特長がある。

1.3 ステッピングモータ
ステッピングモータは、永久磁石をロータとし、複数相に分けたステータ巻線に順次パルスを与えることで回転させる。 ステッピングモータは、回転角度がパルス数だけで決まり、停止時の保持トルクが大きいという特長がある。しかし、高速回転や大容量は不得手である。

1.4 リニアサーボモータ
リニアサーボモータは、ACサーボモータを直線状に展開した構造をもつ。形状に柔軟性があり、ギヤなどの伝達機構が不要なため、急な加減速ができる特長がある。ただし、漏れ磁束が大きいため効率が悪い。