8.速度・加速度センサ

 速度・加速度センサは移動体の相対位置を計測する方式と、移動体の中または側から計測する方式がある。

8.1 速度センサ
速度センサとしては、ドップラ効果を利用したもの、空間フィルタを利用したものがある。ドップラ式はレーザ光、マイクロ波、超音波などを測定対象に当て、その反射波の周波数変化から速度を測定するものである。空間フィルタ式は格子状に作られた受光素子上に結像された光学像から、測定対象の光学的なムラの移動を検出して速度信号を得る。

8.2 加速度センサ
加速度センサとしては、加速度による振り子の変位量を検出して電気信号に変換するサイズモ式の加速度センサや、振り子の直接変位量からでなく振り子の変位量をサーボ機構の電気的バネで零位置になるようにし、その時のフィードバック電流から加速度を測定するサーボ式加速度センサがある。